Catsu Ausgrabung des Proportional Control System Baggers

In diesem Artikel wird die Anwendung einer proportionalen Steuerung (PIP) -Kontrolle auf die lancaster University computergestützte intelligente Baggerin (Lucie) berücksichtigt, die entwickelt wird, um die Gründungsgräben auf einer Baustelle zu graben. Frühere Arbeiten mit Lucie basierten auf dem allgegenwärtigen PI/PID-Steueralgorithmus, der online abgestimmt und in eher ad hoc-Weise implementiert wurde. Im Gegensatz dazu nutzt die vorliegende Forschung neue Hardware- und fortschrittliche modellbasierte Steuerungssystemdesignmethoden, um die Gelenksteuerung zu verbessern und somit eine reibungslosere und genauere Bewegung des Baggerarms zu bieten. In der Arbeit wird ein neuartiges nichtlineares Simulationsmodell des Systems für Matlab/Simulink © entwickelt, das eine einfache Verfeinerung des Kontrollalgorithmus und der anfänglichen Bewertung ermöglicht. Der PIP-Controller wird mit einem konventionell abgestimmten PID-Algorithmus verglichen, wobei die endgültigen Designs online implementiert werden, um den DIPPER-Winkel zu kontrollieren. Die simulierten Reaktionen und vorläufigen Implementierungsergebnisse zeigen die Machbarkeit des Ansatzes.

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